Grazie a tutti per i consigli.
Da dire che uso almeno tre varianti di richiamo, ma l'unica imperativa me lo sono quasi bruciata per farlo salire in auto.
Ora ci sale da solo in auto, ma direi che il comando non è affatto consolidato, visto che mi sembra di fare una contrattazione sindacale.
Ho notato che la tonalità di voce festosa/giocosa, finanche ululata è più efficace del tono imperativo/minaccioso.
Maniere "forti" mai usate quando è tornato, ma quando sono docuto andare a prenderlo io (accertandomi prima però che non potesse imparare che potesse scapparmi
)
Insisterò col rinforzo positivo e mi armerò di santa pazienza...